Vairāki izplatītirūpnieciskais robotsdefekti tiek detalizēti analizēti un diagnosticēti, un katrai kļūmei tiek nodrošināti atbilstoši risinājumi, kuru mērķis ir sniegt apkopes personālam un inženieriem visaptverošu un praktisku ceļvedi, lai efektīvi un droši atrisinātu šīs kļūdu problēmas.
1. DAĻA Ievads
Rūpnieciskie robotispēlē būtisku lomu mūsdienu ražošanā. Tie ne tikai uzlabo ražošanas efektivitāti, bet arī uzlabo ražošanas procesu vadāmību un precizitāti. Tomēr, plaši izmantojot šīs sarežģītās ierīces rūpniecībā, ar tiem saistītie defekti un apkopes problēmas ir kļuvušas arvien pamanāmākas. Analizējot vairākus tipiskus industriālo robotu kļūdu piemērus, mēs varam vispusīgi atrisināt un izprast šīs jomas izplatītākās problēmas. Tālāk sniegtā kļūdu piemēru analīze galvenokārt ietver šādas galvenās problēmas: aparatūras un datu uzticamības problēmas, netradicionāla robotu veiktspēja darbībā, motoru un piedziņas komponentu stabilitāte, sistēmas inicializācijas un konfigurācijas precizitāte un robotu veiktspēja dažādās darba vidēs. Detalizēti analizējot un apstrādājot dažus tipiskus kļūdu gadījumus, tiek nodrošināti risinājumi dažādu veidu esošo apkopes robotu ražotājiem un attiecīgajam personālam, lai palīdzētu viņiem uzlabot iekārtu faktisko kalpošanas laiku un drošību. Tajā pašā laikā defekts un tās cēlonis tiek identificēti no visiem leņķiem, kas būtībā uzkrāj dažas noderīgas atsauces citiem līdzīgiem kļūdu gadījumiem. Neatkarīgi no tā, vai pašreizējā industriālo robotu jomā vai nākotnes viedās ražošanas jomā ar veselīgāku attīstību, defektu segmentēšana un avotu izsekošana un uzticama apstrāde ir vissvarīgākie elementi jaunu tehnoloģiju inkubācijā un viedās ražošanas apmācībā.
2. DAĻA Bojājumu piemēri
2.1 Trauksme par ātruma pārsniegšanu Faktiskajā ražošanas procesā rūpnieciskajam robotam bija pārsnieguma trauksme, kas nopietni ietekmēja ražošanu. Pēc detalizētas defektu analīzes problēma tika atrisināta. Tālāk ir sniegts ievads tās kļūdu diagnostikas un apstrādes procesā. Robots automātiski izvadīs ātruma pārsniegšanas trauksmi un izslēgsies uzdevuma izpildes laikā. Ātruma pārsniegšanas trauksmi var izraisīt programmatūras parametru pielāgošana, vadības sistēma un sensors.
1) Programmatūras konfigurācija un sistēmas diagnostika. Piesakieties vadības sistēmā un pārbaudiet ātruma un paātrinājuma parametrus. Palaidiet sistēmas pašpārbaudes programmu, lai diagnosticētu iespējamās aparatūras vai programmatūras kļūdas. Tika iestatīti un izmērīti sistēmas darbības efektivitātes un paātrinājuma parametri, un nekādu noviržu nebija.
2) Sensora pārbaude un kalibrēšana. Pārbaudiet robotā uzstādītos ātruma un pozīcijas sensorus. Izmantojiet standarta rīkus, lai kalibrētu sensorus. Atkārtoti izpildiet uzdevumu, lai novērotu, vai brīdinājums par ātruma pārsniegšanu joprojām pastāv. Rezultāts: ātruma sensors uzrādīja nelielu nolasīšanas kļūdu. Pēc atkārtotas kalibrēšanas problēma joprojām pastāv.
3) Sensora nomaiņa un visaptveroša pārbaude. Nomainiet jauno ātruma sensoru. Pēc sensora nomaiņas vēlreiz veiciet visaptverošu sistēmas pašpārbaudi un parametru kalibrēšanu. Veiciet vairākus dažādu veidu uzdevumus, lai pārbaudītu, vai robots ir atgriezies normālā režīmā. Rezultāts: pēc jaunā ātruma sensora uzstādīšanas un kalibrēšanas brīdinājums par ātruma pārsniegšanu vairs neparādījās.
4) Secinājums un risinājums. Apvienojot vairākas kļūdu diagnostikas metodes, galvenais šī rūpnieciskā robota ātruma pārsniegšanas iemesls ir ātruma sensora nobīdes kļūme, tāpēc ir nepieciešams nomainīt un pielāgot jauno ātruma sensoru[.
2.2 Neparasts troksnis Robotam darbības laikā rodas neparasti trokšņa traucējumi, kā rezultātā samazinās ražošanas efektivitāte rūpnīcas darbnīcā.
1) Iepriekšēja pārbaude. Sākotnējais spriedums var būt mehānisks nodilums vai eļļošanas trūkums. Apturiet robotu un veiciet detalizētu mehānisko daļu (piemēram, savienojumu, zobratu un gultņu) pārbaudi. Pārvietojiet robota roku manuāli, lai sajustu, vai nav nodiluma vai berzes. Rezultāts: visi savienojumi un zobrati ir normāli, un eļļošana ir pietiekama. Tāpēc šī iespēja ir izslēgta.
2) Papildu pārbaude: ārēji traucējumi vai atkritumi. Detalizēti pārbaudiet robota apkārtni un kustības ceļu, lai redzētu, vai tajā nav kādi ārēji objekti vai gruveši. Iztīriet un notīriet visas robota daļas. Pēc pārbaudes un tīrīšanas avota pierādījumi netika atrasti, un tika izslēgti ārējie faktori.
3) Atkārtota pārbaude: nevienmērīga slodze vai pārslodze. Pārbaudiet robota rokas un instrumentu slodzes iestatījumus. Salīdziniet faktisko slodzi ar ieteicamo slodzi robota specifikācijā. Palaidiet vairākas slodzes pārbaudes programmas, lai novērotu, vai ir neparastas skaņas. Rezultāti: Slodzes pārbaudes programmas laikā neparastā skaņa tika ievērojami saasināta, īpaši lielas slodzes gadījumā.
4) Secinājums un risinājums. Veicot detalizētus testus un analīzi uz vietas, autors uzskata, ka galvenais robota neparastās skaņas iemesls ir nevienmērīga vai pārmērīga slodze. Risinājums: pārkonfigurējiet darba uzdevumus, lai nodrošinātu vienmērīgu slodzes sadalījumu. Pielāgojiet šīs robota rokas un instrumenta parametru iestatījumus, lai pielāgotos faktiskajai slodzei. Atkārtoti pārbaudiet sistēmu, lai pārliecinātos, ka problēma ir atrisināta. Iepriekš minētie tehniskie līdzekļi ir atrisinājuši robota neparastās skaņas problēmu, un iekārtu var normāli laist ražošanā.
2.3. Augstas motora temperatūras trauksme Testa laikā robots signalizēs. Trauksmes iemesls ir motors pārkarsis. Šis stāvoklis ir potenciāls kļūdas stāvoklis un var ietekmēt robota drošu darbību un lietošanu.
1) Iepriekšēja pārbaude: robota motora dzesēšanas sistēma. Ņemot vērā, ka problēma ir pārāk augsta motora temperatūra, mēs koncentrējāmies uz motora dzesēšanas sistēmas pārbaudi. Darbības soļi: Apturiet robotu, pārbaudiet, vai motora dzesēšanas ventilators darbojas normāli, un pārbaudiet, vai dzesēšanas kanāls nav bloķēts. Rezultāts: motora dzesēšanas ventilators un dzesēšanas kanāls ir normāli, un dzesēšanas sistēmas problēma ir izslēgta.
2) Tālāk pārbaudiet motora korpusu un vadītāju. Augstas temperatūras cēlonis var būt arī problēmas ar motoru vai tā vadītāju. Darbības soļi: pārbaudiet, vai motora savienojuma vads nav bojāts vai vaļīgs, nosakiet motora virsmas temperatūru un izmantojiet osciloskopu, lai pārbaudītu motora draivera izvadītās strāvas un sprieguma viļņu formas. Rezultāts: Tika konstatēts, ka motora draivera strāvas viļņu forma ir nestabila.
3) Secinājums un risinājums. Pēc vairākām diagnostikas darbībām mēs noskaidrojām robota motora augstās temperatūras cēloni. Risinājums: nomainiet vai salabojiet nestabilo motora draiveri. Pēc nomaiņas vai remonta vēlreiz pārbaudiet sistēmu, lai pārliecinātos, vai problēma ir novērsta. Pēc nomaiņas un testēšanas robots ir atsācis normālu darbību, un nav trauksmes par motora pārkaršanu.
2.4 Inicializācijas kļūdas problēmas diagnostikas trauksme Kad industriālais robots restartējas un inicializējas, rodas vairākas trauksmes kļūdas, un, lai noskaidrotu kļūmes cēloni, ir nepieciešama kļūdu diagnostika.
1) Pārbaudiet ārējo drošības signālu. Sākotnēji ir aizdomas, ka tas ir saistīts ar neparastu ārējo drošības signālu. Ieejiet režīmā “Nodošana ekspluatācijā”, lai noteiktu, vai ir problēma ar robota ārējo drošības ķēdi. Robots darbojas “ieslēgtā” režīmā, taču operators joprojām nevar noņemt brīdinājuma gaismu, tādējādi novēršot drošības signāla zuduma problēmu.
2) Programmatūras un draiveru pārbaude. Pārbaudiet, vai robota vadības programmatūra ir atjaunināta vai trūkst failu. Pārbaudiet visus draiverus, tostarp motora un sensoru draiverus. Konstatēts, ka programmatūra un draiveri ir atjaunināti un trūkst neviena faila, tāpēc tiek konstatēts, ka tā nav problēma.
3) Nosakiet, vai kļūme nāk no paša robota vadības sistēmas. Mācību piekariņa galvenajā izvēlnē atlasiet Nodošana ekspluatācijā → Pēcpārdošanas serviss → Ieslēgt ekspluatācijas režīmu. Vēlreiz pārbaudiet trauksmes informāciju. Ieslēdziet robota jaudu. Tā kā funkcija nav atgriezusies normālā stāvoklī, var konstatēt, ka pašam robotam ir kļūme.
4) Kabeļa un savienotāja pārbaude. Pārbaudiet visus robotam pievienotos kabeļus un savienotājus. Pārliecinieties, vai nav bojājumu vai vaļīguma. Visi kabeļi un savienotāji ir neskarti, un vaina nav šeit.
5) Pārbaudiet CCU paneli. Saskaņā ar trauksmes uzvedni atrodiet SYS-X48 interfeisu uz CCU plates. Ievērojiet CCU paneļa statusa indikatoru. Tika konstatēts, ka CCU plates statusa indikators rādījās neparasti, un tika konstatēts, ka CCU plate ir bojāta. 6) Secinājums un risinājums. Pēc iepriekšminētajām 5 darbībām tika konstatēts, ka problēma ir CCU panelī. Risinājums bija bojātās CCU plates nomaiņa. Pēc CCU plates nomaiņas šo robotu sistēmu varēja izmantot normāli, un sākotnējā kļūdas trauksme tika atcelta.
2.5. Apgriezienu skaitītāja datu zudums Pēc ierīces ieslēgšanas robota operators uzrādīja ziņojumu “SMB seriālā porta mērījumu plates rezerves akumulators ir pazaudēts, robota apgriezienu skaitītāja dati ir zaudēti” un nevarēja izmantot mācību piekariņu. Cilvēciskie faktori, piemēram, darbības kļūdas vai cilvēka iejaukšanās, parasti ir bieži sastopami sarežģītu sistēmas kļūmju cēloņi.
1) Komunikācija pirms kļūdu analīzes. Jautājiet, vai robota sistēma nesen ir remontēta, vai ir nomainīti citi apkopes darbinieki vai operatori un vai ir veiktas neparastas darbības un atkļūdošana.
2) Pārbaudiet sistēmas darbības ierakstus un žurnālus, lai atrastu darbības, kas neatbilst parastajam darbības režīmam. Netika konstatētas acīmredzamas darbības kļūdas vai cilvēka iejaukšanās.
3) Shēmas plates vai aparatūras kļūme. Iemesla analīze: tā kā tas ietver "SMB seriālā porta mērīšanas plati", tas parasti ir tieši saistīts ar aparatūras ķēdi. Atvienojiet strāvas padevi un ievērojiet visas drošības procedūras. Atveriet robota vadības skapi un pārbaudiet SMB seriālā porta mērīšanas plati un citas saistītās shēmas. Izmantojiet pārbaudes rīku, lai pārbaudītu ķēdes savienojamību un integritāti. Pārbaudiet, vai nav acīmredzamu fizisku bojājumu, piemēram, degšanas, lūzuma vai citas novirzes. Pēc detalizētas pārbaudes shēmas plate un ar to saistītā aparatūra šķiet normāla, bez acīmredzamiem fiziskiem bojājumiem vai savienojuma problēmām. Shēmas plates vai aparatūras atteices iespēja ir maza.
4) Problēma ar rezerves akumulatoru. Tā kā iepriekš minētie divi aspekti šķiet normāli, apsveriet citas iespējas. Mācību kulonā skaidri norādīts, ka “pazaudēta rezerves akumulators”, kas kļūst par nākamo fokusu. Atrodiet konkrēto rezerves akumulatora atrašanās vietu uz vadības skapja vai robota. Pārbaudiet akumulatora spriegumu. Pārbaudiet, vai akumulatora interfeiss un savienojums ir neskarti. Tika konstatēts, ka rezerves akumulatora spriegums bija ievērojami zemāks par parasto līmeni, un gandrīz nebija atlikušās jaudas. Kļūmes cēlonis, iespējams, ir rezerves akumulatora kļūme.
5) Risinājums. Iegādājieties jaunu akumulatoru ar tādu pašu modeli un specifikācijām kā oriģinālajam akumulatoram un nomainiet to saskaņā ar ražotāja norādījumiem. Pēc akumulatora nomaiņas veiciet sistēmas inicializēšanu un kalibrēšanu saskaņā ar ražotāja norādījumiem, lai atgūtu zaudētos vai bojātos datus. Pēc akumulatora nomaiņas un inicializācijas veiciet visaptverošu sistēmas pārbaudi, lai pārliecinātos, ka problēma ir novērsta.
6) Pēc detalizētas analīzes un pārbaudes sākotnēji iespējamās darbības kļūdas un shēmas plates vai aparatūras kļūmes tika izslēgtas, un galu galā tika konstatēts, ka problēmu izraisīja neveiksmīgs rezerves akumulators. Nomainot rezerves akumulatoru un atkārtoti inicializējot un kalibrējot sistēmu, robots ir atsācis normālu darbību.
3. DAĻA Ikdienas apkopes ieteikumi
Ikdienas apkope ir galvenais, lai nodrošinātu industriālo robotu stabilu darbību, un ir jāsasniedz šādi punkti. (1) Regulāra tīrīšana un eļļošana Regulāri pārbaudiet rūpnieciskā robota galvenās sastāvdaļas, noņemiet putekļus un svešķermeņus un ieeļļojiet, lai nodrošinātu normālu komponentu darbību.
(2) Sensora kalibrēšana Regulāri kalibrējiet robota sensorus, lai nodrošinātu, ka tie precīzi iegūst un atgriezeniskās saites datus, lai nodrošinātu precīzu kustību un darbību.
(3) Pārbaudiet stiprinājuma skrūves un savienotājus Pārbaudiet, vai robota skrūves un savienotāji ir vaļīgi, un savlaicīgi pievelciet tos, lai izvairītos no mehāniskas vibrācijas un nestabilitātes.
(4) Kabeļa pārbaude Regulāri pārbaudiet, vai kabelim nav nodiluma, plaisu vai atvienošanas, lai nodrošinātu signāla un jaudas pārraides stabilitāti.
(5) Rezerves daļu inventārs Saglabājiet noteiktu skaitu galveno rezerves daļu, lai avārijas gadījumā bojātās daļas varētu laikus nomainīt, lai samazinātu dīkstāves laiku.
4. DAĻA Secinājums
Lai diagnosticētu un atrastu defektus, rūpniecisko robotu izplatītās kļūdas tiek iedalītas aparatūras kļūdās, programmatūras kļūdās un robotu izplatītajos kļūdu veidos. Ir apkopoti katras rūpnieciskā robota daļas kopējie defekti un risinājumi un piesardzības pasākumi. Izmantojot detalizētu klasifikācijas kopsavilkumu, mēs varam labāk izprast pašlaik izplatītākos industriālo robotu kļūdu veidus, lai mēs varētu ātri diagnosticēt un noteikt bojājuma cēloni, kad rodas kļūme, un labāk to uzturēt. Rūpniecībai attīstoties uz automatizāciju un intelektu, rūpnieciskie roboti kļūs arvien nozīmīgāki. Mācīšanās un apkopošana ir ļoti svarīga, lai nepārtraukti uzlabotu problēmu risināšanas spēju un ātrumu pielāgoties mainīgajai videi. Ceru, ka šim rakstam būs zināma atsauces nozīme attiecīgiem industriālo robotu jomas praktiķiem, lai veicinātu industriālo robotu attīstību un labāk apkalpotu ražošanas nozari.
Izlikšanas laiks: 29. novembris 2024
