Attīstoties rūpnieciskajai automatizācijai, ražošanas līnijās arvien vairāk tiek izmantoti roboti. Lai panāktu efektīvu un precīzu kustības vadību, robotu vairāku asu kustībai jāspēj panākt sinhronu darbību, kas var uzlabot robotu kustības precizitāti un stabilitāti un panākt efektīvāku ražošanas līnijas darbību. Tajā pašā laikā tas nodrošina arī pamatu kopīgam darbam un robotu kontrolei, lai vairāki roboti varētu koordinēt kustību vienlaikus, lai veiktu sarežģītākus uzdevumus. Reāllaika deterministiskais Ethernet protokols, kura pamatā ir EtherCAT, nodrošina mums realizējamu risinājumu.
EtherCAT ir augstas veiktspējas reāllaika industriālais Ethernet sakaru protokols, kas nodrošina ātru datu pārraidi un sinhronu darbību starp vairākiem mezgliem. Robotu vairāku asu kustības vadības sistēmā EtherCAT protokolu var izmantot, lai realizētu komandu un atsauces vērtību pārraidi starp vadības mezgliem un nodrošinātu to sinhronizāciju ar kopēju pulksteni, tādējādi ļaujot vairāku asu kustības vadības sistēmai panākt sinhronu darbību. Šai sinhronizācijai ir divi aspekti. Pirmkārt, komandu un atsauces vērtību pārraide starp katru vadības mezglu ir jāsinhronizē ar kopīgu pulksteni; otrkārt, ar to pašu pulksteni ir jāsinhronizē arī vadības algoritmu un atgriezeniskās saites funkciju izpilde. Pirmā sinhronizācijas metode ir labi saprotama un kļuvusi par tīkla kontrolleru neatņemamu sastāvdaļu. Tomēr otrā sinhronizācijas metode agrāk tika ignorēta, un tagad tā kļūst par kustības kontroles veiktspējas sašaurinājumu.
Konkrēti, uz EtherCAT balstītā robota vairāku asu sinhronās kustības vadības metode ietver divus galvenos sinhronizācijas aspektus: komandu un atsauces vērtību pārraides sinhronizāciju un vadības algoritmu un atgriezeniskās saites funkciju izpildes sinhronizāciju.
Komandu un atsauces vērtību pārraides sinhronizācijas ziņā vadības mezgli pārsūta komandas un atsauces vērtības, izmantojot EtherCAT tīklu. Šīs komandas un atsauces vērtības ir jāsinhronizē, kontrolējot kopēju pulksteni, lai nodrošinātu, ka katrs mezgls veic kustības vadību vienā un tajā pašā laika posmā. EtherCAT protokols nodrošina ātrgaitas datu pārraides un sinhronizācijas mehānismu, lai nodrošinātu, ka komandu un atsauces vērtību pārraide ir ļoti precīza un reāllaikā.
Tajā pašā laikā, runājot par vadības algoritmu un atgriezeniskās saites funkciju izpildes sinhronizāciju, katram vadības mezglam ir jāizpilda vadības algoritms un atgriezeniskās saites funkcija saskaņā ar vienu un to pašu pulksteni. Tas nodrošina, ka katrs mezgls veic darbības vienā laika punktā, tādējādi realizējot vairāku asu kustības sinhrono vadību. Šī sinhronizācija ir jāatbalsta aparatūras un programmatūras līmenī, lai nodrošinātu, ka vadības mezglu izpilde ir ļoti precīza un reāllaikā.
Rezumējot, uz EtherCAT balstītā robota vairāku asu sinhronās kustības vadības metode realizē komandu un atsauces vērtību pārraides sinhronizāciju un vadības algoritmu un atgriezeniskās saites funkciju izpildes sinhronizāciju, izmantojot reāllaika deterministiskā Ethernet protokola atbalstu. Šī metode nodrošina uzticamu risinājumu robotu vairāku asu kustību kontrolei un rada jaunas iespējas un izaicinājumus rūpnieciskās automatizācijas attīstībā.
Izlikšanas laiks: 20. februāris 2025
