Rūpnieciskie robotitiek plaši izmantoti rūpnieciskajā ražošanā, piemēram, automašīnu ražošanā, elektroierīcēs un pārtikā. Tie var aizstāt atkārtotu mašīnu stila manipulāciju darbu un ir sava veida mašīna, kas paļaujas uz savu jaudu un vadības iespējām, lai sasniegtu dažādas funkcijas. Tas var pieņemt cilvēka komandu un var darboties arī saskaņā ar iepriekš sagatavotām programmām. Tagad parunāsim par rūpniecisko robotu pamatkomponentiem.
1.Galvenais korpuss
Galvenais korpuss ir mašīnas pamatne un izpildmehānisms, ieskaitot augšdelmu, apakšdelmu, plaukstas locītavu un roku, veidojot vairāku brīvības pakāpju mehānisko sistēmu. Dažiem robotiem ir arī staigāšanas mehānismi. Rūpnieciskajiem robotiem ir 6 vai vairāk brīvības pakāpes, un plaukstas locītavai parasti ir 1 līdz 3 brīvības pakāpes.
Rūpniecisko robotu piedziņas sistēma ir sadalīta trīs kategorijās atkarībā no barošanas avota: hidrauliskā, pneimatiskā un elektriskā. Atbilstoši vajadzībām šos trīs piedziņas veidus var arī kombinēt un kombinēt. Vai arī to var netieši darbināt ar mehāniskiem transmisijas mehānismiem, piemēram, sinhronām siksnām, zobratu vilcieniem un zobratiem. Piedziņas sistēmai ir jaudas ierīce un transmisijas mehānisms, kas liek izpildmehānismam veikt atbilstošas darbības. Šīm trim pamata piedziņas sistēmām ir savas īpašības. Galvenā virzība ir elektriskā piedziņas sistēma.
Sakarā ar to, ka plaši tiek pieņemti zemas inerces, liela griezes momenta maiņstrāvas un līdzstrāvas servomotori un tos atbalstošie servo draiveri (maiņstrāvas invertori, līdzstrāvas impulsa platuma modulatori). Šāda veida sistēmai nav nepieciešama enerģijas pārveidošana, tā ir viegli lietojama un ir jutīga pret vadību. Lielākajai daļai motoru ir jāuzstāda precīzas transmisijas mehānisms aiz tiem: reduktors. Tās zobi izmanto pārnesuma ātruma pārveidotāju, lai samazinātu motora atpakaļgaitas apgriezienu skaitu līdz vajadzīgajam atpakaļgaitas apgriezienu skaitam un iegūtu lielāku griezes momenta ierīci, tādējādi samazinot ātrumu un palielinot griezes momentu. Ja slodze ir liela, nav izdevīgi akli palielināt servomotora jaudu. Izejas griezes momentu var uzlabot ar reduktoru atbilstošā ātruma diapazonā. Servo motors ir pakļauts karstumam un zemas frekvences vibrācijai zemas frekvences darbības laikā. Ilgstošs un atkārtots darbs neveicina tā precīzu un uzticamu darbību. Precīzijas samazināšanas motora esamība ļauj servomotoram darboties ar atbilstošu ātrumu, stiprina mašīnas korpusa stingrību un nodrošina lielāku griezes momentu. Tagad ir divi galvenie reduktori: harmoniskais reduktors un RV reduktors
Robota vadības sistēma ir robota smadzenes un galvenais faktors, kas nosaka robota darbību un veiktspēju. Vadības sistēma sūta komandu signālus piedziņas sistēmai un izpildmehānismam saskaņā ar ievades programmu un kontrolē to. Industriālo robotu vadības tehnoloģijas galvenais uzdevums ir kontrolēt industriālo robotu darbību diapazonu, pozas un trajektorijas un darbības laiku darba telpā. Tam ir vienkāršas programmēšanas īpašības, programmatūras izvēlnes darbība, draudzīgs cilvēka un datora mijiedarbības interfeiss, tiešsaistes darbības uzvednes un ērta lietošana.
Kontrolieru sistēma ir robota kodols, un ārvalstu uzņēmumi ir cieši slēgti Ķīnas eksperimentiem. Pēdējos gados, attīstoties mikroelektronikas tehnoloģijām, mikroprocesoru veiktspēja ir kļuvusi arvien augstāka, savukārt cena kļūst arvien lētāka. Tagad tirgū ir pieejami 32 bitu mikroprocesori par 1-2 ASV dolāriem. Rentabli mikroprocesori ir radījuši jaunas attīstības iespējas robotu kontrolieriem, ļaujot izstrādāt zemu izmaksu augstas veiktspējas robotu kontrolierus. Lai sistēmai būtu pietiekamas skaitļošanas un uzglabāšanas iespējas, robotu kontrolieri tagad lielākoties sastāv no spēcīgas ARM sērijas, DSP sērijas, POWERPC sērijas, Intel sērijas un citām mikroshēmām.
Tā kā esošās vispārējas nozīmes mikroshēmas funkcijas un līdzekļi nevar pilnībā atbilst dažu robotu sistēmu prasībām cenu, funkciju, integrācijas un saskarnes ziņā, robotu sistēmai ir nepieciešama SoC (System on Chip) tehnoloģija. Konkrēta procesora integrēšana ar nepieciešamo interfeisu var vienkāršot sistēmas perifērijas shēmu dizainu, samazināt sistēmas izmēru un samazināt izmaksas. Piemēram, Actel savos FPGA produktos integrē NEOS vai ARM7 procesora kodolu, lai izveidotu pilnīgu SoC sistēmu. Runājot par robotu tehnoloģiju kontrolieriem, tā pētījumi galvenokārt ir koncentrēti ASV un Japānā, un ir nobrieduši produkti, piemēram, DELTATAU ASV un TOMORI Co., Ltd Japānā. Tās kustības kontrolieris ir balstīts uz DSP tehnoloģiju un izmanto atvērtu, uz datoru balstītu struktūru.
4. Beigu efektors
Gala efektors ir sastāvdaļa, kas savienota ar manipulatora pēdējo savienojumu. To parasti izmanto, lai satvertu objektus, izveidotu savienojumu ar citiem mehānismiem un veiktu nepieciešamos uzdevumus. Robotu ražotāji parasti neprojektē un nepārdod gala efektorus. Vairumā gadījumu tie nodrošina tikai vienkāršu satvērēju. Parasti gala efektors tiek uzstādīts uz robota 6 asu atlokiem, lai veiktu uzdevumus noteiktā vidē, piemēram, metināšanu, krāsošanu, līmēšanu un detaļu iekraušanu un izkraušanu, kas ir uzdevumi, kuru veikšanai robotiem ir nepieciešams.
Izlikšanas laiks: 18. jūlijs 2024
