Lai atrisinātu virkni problēmu, ko izraisa lietojumprogrammu rakstīšana mašīnvalodā, cilvēki vispirms domāja par mnemonikas izmantošanu, lai aizstātu mašīnas instrukcijas, kuras nav viegli atcerēties. Šo valodu, kas izmanto mnemoniku, lai attēlotu datora instrukcijas, sauc par simbolisko valodu, kas pazīstama arī kā montāžas valoda. Asamblejas valodā katra montāžas instrukcija, kas attēlota ar simboliem, pa vienam atbilst datora mašīnas instrukcijai; ievērojami samazinās atmiņas grūtības, ne tikai ir viegli pārbaudīt un modificēt programmas kļūdas, bet arī dators var automātiski piešķirt instrukciju un datu uzglabāšanas vietu. Programmas, kas rakstītas montāžas valodā, sauc par avota programmām. Datori nevar tieši atpazīt un apstrādāt avota programmas. Tie ir jātulko mašīnvalodā, ko datori var saprast un izpildīt ar kādu metodi. Programmu, kas veic šo tulkošanas darbu, sauc par montētāju. Izmantojot montāžas valodu datorprogrammu rakstīšanai, programmētājiem joprojām ir ļoti labi jāpārzina datorsistēmas aparatūras struktūra, tāpēc no pašas programmas izstrādes viedokļa tā joprojām ir neefektīva un apgrūtinoša. Tomēr tieši tāpēc, ka montāžas valoda ir cieši saistīta ar datoru aparatūras sistēmām, noteiktos īpašos gadījumos, piemēram, sistēmas pamatprogrammās un reāllaika vadības programmās, kurām nepieciešama augsta laika un telpas efektivitāte, montāžas valoda līdz šim joprojām ir ļoti efektīvs programmēšanas rīks.
Pašlaik nav vienota industriālo robotu ieroču klasifikācijas standarta. Atbilstoši dažādām prasībām var veikt dažādas klasifikācijas.
1. Klasifikācija pēc braukšanas režīma 1. Hidrauliskais tips Hidrauliskās piedziņas mehāniskā roka parasti sastāv no hidrauliskā motora (dažādi eļļas cilindri, eļļas motori), servo vārstiem, eļļas sūkņiem, eļļas tvertnēm utt., lai veidotu piedziņas sistēmu, un darbojas mehānisko sviru dzenošais izpildmehānisms. Tam parasti ir liela satveršanas jauda (līdz simtiem kilogramu), un tā īpašības ir kompakta struktūra, vienmērīga kustība, triecienizturība, vibrācijas izturība un laba sprādziendroša veiktspēja, taču hidrauliskajiem komponentiem ir nepieciešama augsta ražošanas precizitāte un blīvējuma veiktspēja, pretējā gadījumā eļļas noplūde piesārņos vidi.
2. Pneimatiskais tips Tā piedziņas sistēma parasti sastāv no cilindriem, gaisa vārstiem, gāzes tvertnēm un gaisa kompresoriem. Tās īpašības ir ērts gaisa avots, ātra darbība, vienkārša struktūra, zemas izmaksas un ērta apkope. Tomēr ir grūti kontrolēt ātrumu, un gaisa spiediens nevar būt pārāk augsts, tāpēc satveršanas jauda ir zema.
3. Elektriskais tips Elektriskā piedziņa šobrīd ir visvairāk izmantotā mehānisko roku piedziņas metode. Tās īpašības ir ērta barošanas avota, ātra reakcija, liels dzinējspēks (savienojuma veida svars ir sasniedzis 400 kilogramus), ērta signāla noteikšana, pārraide un apstrāde, kā arī var pieņemt dažādas elastīgas vadības shēmas. Piedziņas motors parasti izmanto pakāpju motoru, līdzstrāvas servomotoru un maiņstrāvas servomotoru (šobrīd galvenā piedziņas forma ir maiņstrāvas servomotors). Lielā motora ātruma dēļ parasti tiek izmantots redukcijas mehānisms (piemēram, harmoniskā piedziņa, RV cikloīda piedziņa, zobrata piedziņa, spirālveida darbība un daudzstieņu mehānisms utt.). Pašlaik dažas robotizētās rokas ir sākušas izmantot liela griezes momenta, zema ātruma motorus bez tiešās piedziņas (DD) samazināšanas mehānismiem, kas var vienkāršot mehānismu un uzlabot vadības precizitāti.
Izlikšanas laiks: 2024. gada 24. septembris
