No arhitektūras viedokļa robotu var iedalīt trīs daļās un sešās sistēmās, no kurām trīs daļas ir: mehāniskā daļa (izmanto dažādu darbību veikšanai), sensorā daļa (izmanto, lai uztvertu iekšējo un ārējo informāciju), vadības daļa ( Kontrolējiet robotu, lai veiktu dažādas darbības). Sešas sistēmas ir: cilvēka un datora mijiedarbības sistēma, vadības sistēma, piedziņas sistēma, mehānisko mehānismu sistēma, sensorā sistēma un robota-vides mijiedarbības sistēma.
(1) Piedziņas sistēma
Lai robots darbotos, ir nepieciešams uzstādīt transmisijas ierīci katram savienojumam, tas ir, katrai kustības brīvības pakāpei, kas ir piedziņas sistēma. Braukšanas sistēma var būt hidrauliskā transmisija, pneimatiskā transmisija, elektriskā transmisija vai visaptveroša sistēma, kas tos apvieno; tā var būt tieša vai netieša piedziņa, izmantojot mehāniskos transmisijas mehānismus, piemēram, sinhronās siksnas, ķēdes, riteņu vilcienus un harmoniskos pārnesumus. Pneimatiskās un hidrauliskās piedziņas ierobežojumu dēļ, izņemot īpašus gadījumus, tām vairs nav dominējošās lomas. Attīstoties elektriskajiem servomotoriem un vadības tehnoloģijām, rūpnieciskos robotus galvenokārt darbina servomotori.
(2) Mehāniskās struktūras sistēma
Rūpnieciskā robota mehāniskās struktūras sistēma sastāv no trim daļām: pamatnes, rokas un gala efektora. Katrai daļai ir vairākas brīvības pakāpes, kas veido vairāku brīvības pakāpju mehānisko sistēmu. Ja bāze ir aprīkota ar staigāšanas mehānismu, tiek izveidots staigājošs robots; ja pamatnei nav staigāšanas un vidukļa pagriešanas mehānisma, tiek veidota viena robota roka. Roka parasti sastāv no augšdelma, apakšdelma un plaukstas locītavas. Gala efektors ir svarīga daļa, kas uzstādīta tieši uz plaukstas locītavas. Tas var būt divu vai vairāku pirkstu satvērējs vai krāsas smidzināšanas pistole, metināšanas instrumenti un citi darba instrumenti.
(3) Sensorā sistēma
Sensorā sistēma sastāv no iekšējiem sensoru moduļiem un ārējiem sensoru moduļiem, lai iegūtu jēgpilnu informāciju par iekšējās un ārējās vides stāvokļiem. Viedo sensoru izmantošana uzlabo robotu mobilitātes līmeni, pielāgošanās spējas un intelektu. Cilvēka maņu sistēma ir ārkārtīgi izveicīga, lai uztvertu ārējās pasaules informāciju. Tomēr attiecībā uz kādu īpašu informāciju sensori ir efektīvāki par cilvēka sensoro sistēmu.
(4) Robotu videmijiedarbības sistēma
Robotu-vides mijiedarbības sistēma ir sistēma, kas realizē industriālo robotu un iekārtu savstarpējo saikni un koordināciju ārējā vidē. Industriālie roboti un ārējās iekārtas ir integrētas funkcionālā vienībā, piemēram, apstrādes un ražošanas blokos, metināšanas blokos, montāžas blokos utt. Protams, var integrēt arī vairākus robotus, vairākus darbgaldus vai iekārtas, vairākas detaļu uzglabāšanas ierīces utt. vienā funkcionālajā vienībā, lai veiktu sarežģītus uzdevumus.
(5) Cilvēka un datora mijiedarbības sistēma
Cilvēka un datora mijiedarbības sistēma ir ierīce, kas ļauj operatoram piedalīties robota vadīšanā un sazināties ar robotu, piemēram, datora standarta terminālis, komandu konsole, informācijas displeja panelis, briesmu signāla trauksme. uc Sistēmu var iedalīt divās kategorijās: instrukciju ierīce un informācijas displeja ierīce.
Vadības sistēmas uzdevums ir vadīt robota izpildmehānismu, lai izpildītu noteikto kustību un darbību saskaņā ar robota darbības instrukciju programmu un no sensora atgriezto signālu. Ja rūpnieciskajam robotam nav informācijas atgriezeniskās saites raksturlielumu, tā ir atvērtā cikla vadības sistēma; ja tai ir informācijas atgriezeniskās saites raksturlielumi, tā ir slēgta cikla vadības sistēma. Saskaņā ar vadības principu vadības sistēmu var iedalīt programmas vadības sistēmā, adaptīvajā vadības sistēmā un mākslīgā intelekta vadības sistēmā. Saskaņā ar vadības kustības formu vadības sistēmu var iedalīt punktu kontrolē un trajektorijas kontrolē.
Izlikšanas laiks: 15. decembris 2022
